Hay alrededor de 200 torres de vigilancia (Torre Vigía o Torre Atalaya o Torre Almenara) o fortalezas construidas a lo largo de la costa del sur de España. Todo con el objetivo de vigilar a los intrusos del sur.
Estepona cuenta con siete torres de este tipo que se mantienen en pie hasta el día de hoy. De oeste a este:
Torre de Arroyo Vaquero
Dos torres medievales comparten este nombre; uno dentro de la urbanización (complejo residencial) de Bahía Dorada y el otro en el interior cerca del club de golf de Estepona.
Torre de Saladavieja
Esta insólita torre está señalizada en el lado sur de la ciudad de Estepona.
Torre de Padrón
Esta torre ahora se encuentra en los terrenos del Kempinski Resort Hotel.
Torre de Velerín
La torre debe su nombre al río Velerín que fluye en las cercanías.
Torre Guadalmansa
La torre debe su nombre al río Guadalmansa que fluye en las inmediaciones.
Torre del Saladillo
Torre Baños
